Роберт Энсон Хайнлайн родился в 1907 г. Окончил Университет штата Миссури и Академию ВМС США в Аннаполисе. Служил во флоте, в 1934 г. вышел в отставку по состоянию здоровья.
Изучал физику в Университете штата Калифорния (Лос-Анджелес). Во время второй мировой войны служил инженером в экспериментальном центре ВМС (вместе с А. Азимовым).
Писать начал в середине 30-х. Первая публикация — рассказ «Линия жизни» (1939). В конце 40-х гг. начал серию научно-фантастических романов для подростков, фактически возродив этот жанр в англоязычной литературе.
В целом Хайнлайном написано около ста произведений. Вершина его творчества — романы конца 50-х — начала 60-х гг.: «Звезда-двойник» (1956), «Звездные десантники» (1959), «Чужак в чужой стране» (1961) и «Луна— суровая хозяйка» (1966) — все награждены премией «Хьюго».
По результатам опроса, проведенного журналом «Локус» в конце 80-х гг., Р. Хайнлайн назван «лучшим писателем-фантастом всех времен». Он был награжден первой премией «Великий мастер», вручаемой Американской ассоциацией писателей-фантастов.
Умер в 1988 г. Вдова Вирджиния Хайнлайн живет в Санта-Круз, Калифорния.